有关智能车近况

最近,有点闲的研究了下TZ

半夜迷迷糊糊中在命令行中输入了rm -rf /*

结果服务器就结果了

从上次面试通过后开始,我就没有记录下关于实验室的事情了

跟我想的差不多,面试过后还得筛选

不过形式是比赛,就是用比赛来确定参加校赛的人员

但是在院赛之前,通过面试的人都能够在实验室学到更多的东西

那时候才刚刚开始

我对平时就把车调好不抱很大希望

所以我比较期待的是寒假开始能专心调车的时间

但很可惜,因为上海突然出现了仅仅三例病例

我们不得不提前回家,毕竟再晚点我们可能就不方便回家了

所以,在寒假结束之前我们的进度都还是很慢

后来,刚开学我就很常去实验室

因为我知道院赛仅剩不到一个月,而我们进度太慢

在院赛起码要能完赛

第一周,我们车子还没搭好

但我借了其他组的直立把直立环调好了

很快我们的车子也搭好了

紧接着当然是速度环,速度环用的是串级

就是速度环通过控制直立环的目标角度来改变速度

因为没有足够场地,也没有足够经验

所以速度环调得并不算好,第二周就这么过去

就在这之后,硬件问题开始出现

一开始,只是换了个主控板子,并固定板子和陀螺仪

后来发现陀螺仪短路了

无奈去找人借用,然而没有找到多余的陀螺仪

只能放着等新的陀螺仪

第三周接近周末,终于从一个学长那里得到一个陀螺仪

但是这时,突然发现了驱动的问题

当然后来发现是代码问题,就一直在找BUG

直到后面,把驱动真正搞坏

然后,就不得已有荒废了几天

那几天,把借来的驱动都试了个遍,也都弄坏了

终于,找到了一个学长,借了一个能用的驱动板

接下来,就是面向采集板问题的时候了

没错,这些硬件一个接一个的坏

我们还没有备用的,于是我们的时间也就一点一点的被浪费

一直到院赛前的那一周,我们的采集板还是不能用

要知道,采集板不能用意味着方向环没办法调

到了比赛前几天,我们借了个应该能勉强用的采集板(不确定是否能用)

因为还有另一个软件队友,并且我们代码分开写

所以我们之间仅仅有少量的理论交流

那时候我知道时间已经不够了,我决定把车交给另外一个队友

都让他调车,我就跟他一起熬夜,陪着他

最后我们的车子根本连跑都不能跑,很明显的是采集板不能用

但是没办法,我们还是硬着头皮上场了

还算幸运的是,三个直立组有一组根本立不起来弃权,一组请假弃权

我们因为参了赛,还有一点成绩

软件队友和我都留下来了,硬件队友却只能离开

感觉特别对不住硬件队友

我们硬件队友算是比较厉害的,我几乎认为就算我们离开了她也应该能留下

结果恰恰相反

陪我们通宵,在赛后面试揽下所有责任并争取让我们留下

我忘不掉

但我没有权利确定人的去留,尤其是被淘汰的人

我确实留下来了

因为跟另外一个队友交流实在少,所以我被分到新的双车组

也开始自己做直立

只是刚开始看到以前硬件队友的板子,有点物是人非的感觉

后来啊,慢慢的就没有这种感觉了

在时间的尺度上,一切都会烟消云散

后面我再也不怎么相信电磁了

实验室大部分的人也开始转向摄像头识别为主

后面的调车除了通宵了几天,同时参考学长代码寻迹之外

其他的事情印象也没那么深刻了

只记得最后校赛的时候,我们勉勉强强成功接力

而另一个双车组没法接力

他们三轮在最后也很努力,留下了一个软件

他们直立队友,也是我以前队友不知道什么原因没法完赛

而我,则继续在复习的时候抽出时间调车准备华东赛

被淘汰的人下次还会再来

我们以后还是会有很多交流

我们都是很好的朋友

唉,现在只剩下1月3之前的文章了